Построение траекторий движения мобильного робота на основе анализа геодезических линий на поверхности вращения
Авторы:
Аннотация:
Рассмотрена задача планирования маршрута движения мобильного робота по обходу одного препятствия, моделируемого поверхностью вращения, на основе анализа геодезических на этой гладкой поверхности. Эта задача является базовой для построения алгоритма гладкого управления траекторным движением мобильного робота в среде с препятствиями, которые аппроксимируются гладкими поверхностями с эллиптическими горизонтальными сечениями.