Подавление колебаний маятника с помощью параметрического регулятора

В работе исследована эффективность системы параметрического демпфирования колебаний линейного, изначально слабодемпфированного маятника. Для этого построена система стабилизации с обратной связью по отклонению положения однозвенного маятника от заданного. В замкнутой системе использован регулятор, структура которого следует из уравнения Матье, а варьируемые коэффициенты подобраны с учетом предложенной методики. Установлено, что параметрический регулятор (ПР) способен сократить время установления благодаря увеличению демпфирования. Поэтому ПР целесообразно добавлять в систему с традиционным пропорциональным регулятором по отклонению для улучшения динамических показателей и повышения точности в установившемся режиме. Показано, что ПР успешно подавляет гармонические внешние возмущения. Для плоского двухзвенного маятника построен ПР по отклонению одного звена. Регулятор демпфирует колебания с низшей частотой, но этого оказывается достаточно для существенного повышения быстродействия при стабилизации.